産業用ロボットのための三次元計測・認識

本研究室では，三次元計測，三次元点群処理やロボットの軌道生成の研究を行っています．

現在の産業用ロボットが器用に作業をこなすのは，人間がロボットにその動作を手間をかけて教示しているからです．ロボットが作業対象を見てその動作を自動生成するためには，現実空間にあるものを知覚する「目」と見えた様子から状況を認識する「脳」が必要です． 三次元計測によって「目」の代わりに環境の三次元形状を取得し，三次元点群処理によって「脳」で考えるように環境の状態を認識，理解することで，ロボットがあたかも知能をもったかのように動くことができます．将来の産業用ロボットが人に教示されることなく，見て，認識し，動くロボットとなるための研究をしています．

ボルトの位置姿勢推定によるばら積みビンピッキング

ばら積みされたインジケータノブの計測

ばら積みされたインジケータノブの位置姿勢推定

シミュレーションによるばら積みシーンの自動生成

千葉直也，橋本浩一．物理シミュレーションと透視投影カメラモデルを用いたバラ積みシーン点群生成プログラムの開発．ロボティクス・メカトロニクス講演会 2017(ROBOMECH2017)，2A2-O09，福島，2017．
ソースコード

人を見て動く協調ロボットのためのセンシング